ZGLIR-1A型 工業(yè)機(jī)器人示教編程臺

相關(guān)配件
產(chǎn)品詳情ZGLIR-1A型 工業(yè)機(jī)器人示教編程臺

一、設(shè)備簡述
2012年7月發(fā)布的《"十二五"國家戰(zhàn)略性新興產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃》指出,在智能制造裝備產(chǎn)業(yè)要大力推進(jìn)自動(dòng)控制系統(tǒng)、工業(yè)機(jī)器人、關(guān)鍵零部件等裝置的開發(fā)和產(chǎn)業(yè)化,開展基于機(jī)器人的自動(dòng)化成形與加工裝備生產(chǎn)線、自動(dòng)化倉儲與分揀系統(tǒng)以及數(shù)字化車間等典型智能裝備與系統(tǒng)的集成創(chuàng)新,推進(jìn)智能制造技術(shù)和裝備在石油加工、煤炭開采、發(fā)電、環(huán)保、紡織、冶金、建材、機(jī)械加工、食品加工等典型領(lǐng)域中的示范應(yīng)用。
工業(yè)智能制造實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)重點(diǎn)研究智能化生產(chǎn)系統(tǒng)及過程,主要涉及整個(gè)企業(yè)的生產(chǎn)物流管理和人機(jī)互動(dòng)在工業(yè)生產(chǎn)過程中的應(yīng)用。同時(shí)結(jié)合企業(yè)生產(chǎn)物流運(yùn)營模式,結(jié)合學(xué)校電子技術(shù)、機(jī)電一體化、電氣自動(dòng)化、生產(chǎn)管理、物流管理及其相關(guān)專業(yè)現(xiàn)階段建設(shè)情況,以及工業(yè)智能工廠實(shí)驗(yàn)室規(guī)劃理念,進(jìn)行綜合且專業(yè)化的設(shè)計(jì),以工業(yè)4.0和“互聯(lián)網(wǎng)+”模式為實(shí)訓(xùn)教學(xué)研究載體,構(gòu)建一個(gè)高端精細(xì)化實(shí)體制造企業(yè)運(yùn)作模式的實(shí)驗(yàn)室。
本工作站包含了搬運(yùn)碼垛、視覺分揀、運(yùn)輸、入庫等工藝過程。同時(shí)工作站集成配套了離線編程軟件,軟件中內(nèi)嵌工作站三維模型環(huán)境,可以直接實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)輔助編程應(yīng)用。適合職業(yè)院校、技工學(xué)校自動(dòng)化類相關(guān)專業(yè)《工業(yè)機(jī)器人與控制技術(shù)》、《自動(dòng)化技術(shù)》等課程的實(shí)訓(xùn)教學(xué),適合自動(dòng)化技術(shù)人員進(jìn)行工程訓(xùn)練及技能學(xué)習(xí)。
二、設(shè)備主要參數(shù)
1.輸入電源:單相三線 AC220V±10% 50Hz;
2.工作環(huán)境:溫度-10℃~+40℃ 相對濕度<85%(25℃) 海拔<4000m;
3.裝置容量:<1.5kVA;
4.外形尺寸:1800mm×1200mm×1500mm;
5.安全保護(hù):具有接地、漏電壓、漏電流保護(hù),安全指標(biāo)符合國家標(biāo)準(zhǔn)。
6.電源管理:具有接地保護(hù)、漏電保護(hù)功能,安全性符合相關(guān)的國家標(biāo)準(zhǔn)。安全防護(hù)電源智能保護(hù)模塊:具有缺相、欠壓、過壓、漏電、過流、短路、浪涌保護(hù)功能可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)重合閘功能,設(shè)計(jì)額定電壓AC220V 50/60Hz,工作電壓為額定電壓±36%內(nèi)均可正常工作;漏電保護(hù)設(shè)定范圍可設(shè)置,漏電保護(hù)動(dòng)作時(shí)間不大于0.1s;過壓保護(hù)范圍可設(shè)定,過壓保護(hù)動(dòng)作時(shí)間不超過5s;過流保護(hù)范圍可設(shè)定,過流保護(hù)動(dòng)作時(shí)間不超過5s;短路保護(hù)電路為三倍的額定電路,過流保護(hù)動(dòng)作時(shí)間不超過0.1s;保護(hù)裝置具有防雷擊功能,L與N間高壓脈沖測試2KV不產(chǎn)生誤動(dòng)作;故障信息可保存不少于999個(gè);運(yùn)行狀態(tài)及故障狀態(tài)均有指示燈指示,可顯示實(shí)時(shí)電壓、電流、漏電流等參數(shù),具有聲光報(bào)警功能;具有參數(shù)修改設(shè)置按鍵便于現(xiàn)場修改設(shè)置保護(hù)參數(shù);能夠?qū)崿F(xiàn)有遠(yuǎn)程DI及DO功能可用于遠(yuǎn)程控制電源及電源控制柜門打開檢測報(bào)警;主控裝置可具有RS485/wifi接口能夠?qū)崿F(xiàn)多設(shè)備連接通信。保護(hù)器具有CQC認(rèn)證,執(zhí)行GB 10963.1-2005標(biāo)準(zhǔn),可以提供檢測報(bào)告。
設(shè)備支持云系統(tǒng)遠(yuǎn)程監(jiān)控功能,可查看遠(yuǎn)程實(shí)時(shí)數(shù)據(jù),數(shù)據(jù)顯示,保護(hù)參數(shù)在線設(shè)置等功能,并可遠(yuǎn)程控制電源打開及關(guān)閉等功能。配有無線(有網(wǎng)狀態(tài))和有線(離網(wǎng)狀態(tài))控制模塊,可以通過監(jiān)控軟件監(jiān)視電源,并可以對設(shè)備進(jìn)行斷電/啟動(dòng)控制。還可以控制2路輸入可以控制繼電器工作。可以有效的保護(hù)貴重設(shè)備。
三、設(shè)備組成及功能
(一)采用埃夫特機(jī)器人ER3-600六自由度機(jī)器人工作站
.工業(yè)機(jī)器人:
1.工業(yè)機(jī)器人:
由工業(yè)機(jī)器人本體、機(jī)器人底座、機(jī)器人控制柜和示教盒等組成。
機(jī)器人技術(shù)參數(shù):
1) 自由度:6
2) 最大負(fù)載:3kg
3) 重復(fù)定位精度:±0.02mm
4) 工作范圍:593mm
5) 各軸運(yùn)動(dòng)范圍:
J 1軸:±170°
J 2軸:+85°/-135°
J 3軸:+185°/ -65°
J 4軸:±190°
J 5軸:±130°
J 6軸:±360°
6) 最大單軸速度:
J 1軸:400°/s
J 2軸:300°/s
J 3軸:520°/s
J 4軸:500°/s
J 5軸:530°/s
J 6軸:840°/s
7) 伺服電機(jī):使用AC伺服電機(jī)進(jìn)行電氣伺服驅(qū)動(dòng)
4、底座
采用優(yōu)質(zhì)鋁板,表面機(jī)加工,尺寸250mm×250mm×15mm。
5、離線編程仿真軟件
提供所選的RobotStudio功能,如配置,編程和運(yùn)行虛擬控制器。還可以通過以太網(wǎng)對實(shí)際控制器進(jìn)行編程,配置和監(jiān)控等在線操作。
具備以下功能:
(1)離線仿真軟件具有加載工作站、加載機(jī)器人、添加參考坐標(biāo)系、添加機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)、添加機(jī)器人程序、碰撞檢測、生成相應(yīng)品牌的離線程序、Python 功能、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)建模等功能。
(2)仿真系統(tǒng)支持埃夫特、abb、Kuka,F(xiàn)anuc、安川、史陶比爾、UR多種機(jī)器人,提供 250 種以上的各品牌機(jī)器人模型。
(3)具有離線編程功能,能夠直接生成包括但不限于埃夫特、abb、Kuka、Fanuc、安川、史陶比爾、UR 等 15 種及其以上國內(nèi)主流品牌機(jī)器人的代碼。支持關(guān)節(jié)型機(jī)器人、Delta、SCARA、直角坐標(biāo)等不同構(gòu)型機(jī)器人。支持多種格式的三維 CAD 模型,可導(dǎo)入擴(kuò)展名為 step、igs、stl 等格式文件,具有可以根據(jù)機(jī)器人 DH 參數(shù)創(chuàng)建 6 軸、7 軸串聯(lián)機(jī)器人模型的功能。 支持工件校準(zhǔn)功能,能夠根據(jù)真實(shí)情況與理論模型的參數(shù)誤差自動(dòng)調(diào)整軌跡參數(shù);可實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人多種編程模式選擇,如手持工具或手持工件,可對三維模型進(jìn)行平移、旋轉(zhuǎn)操作,軌跡生成可基于 CAD 數(shù)據(jù),簡化軌跡生成過程,提高精度,可利用實(shí)體模型、曲面或曲線直接生成運(yùn)動(dòng)軌跡,包含豐富的軌跡調(diào)整優(yōu)化工具包,如碰撞檢查、工業(yè)機(jī)器人可達(dá)性、姿態(tài)奇異點(diǎn)、軸超限、節(jié)拍估算、軌跡自動(dòng)調(diào)整優(yōu)化等功能。
(4)包含豐富的工藝應(yīng)用工具包,必須包含但不限于打磨、噴涂、銑削、焊接等。可以自由設(shè)計(jì)定義工具及其坐標(biāo)信息,實(shí)際工件與模型工件的坐標(biāo)校準(zhǔn)確保軌跡精度,碼垛工藝包模擬真實(shí)物料抓取擺放過程,支持APT Source 和 NC 格式 G 代碼的導(dǎo)入并自動(dòng)轉(zhuǎn)化為工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡等功能。
(5)提供工業(yè)機(jī)器人虛擬教學(xué)模塊,如虛擬示教器、機(jī)器人部件裝配、自動(dòng)生成仿真運(yùn)動(dòng)視頻。可以生成基于 html 播放的視頻和生成基于 pdf的 3 維操作文件。
(6)擴(kuò)展二次開發(fā):預(yù)留了多種通信接口,便于與外部智能傳感器及虛擬仿真軟件的融合,增加機(jī)器人的感官,使機(jī)器人更智能且安全,實(shí)現(xiàn)了智能視覺測量標(biāo)定,視覺識別、碰撞檢測等功能,智能傳感器不僅擴(kuò)展了應(yīng)用場合,而且使機(jī)器人更加安全可靠。使學(xué)生更快地、更深入的了解工業(yè)機(jī)器人。
(7)提供強(qiáng)大的 python API 功能支持,集成所有離線編程軟件的離線編程功能,并允許開展大量機(jī)器人機(jī)構(gòu)的自動(dòng)化應(yīng)用。可進(jìn)行仿真和應(yīng)用于程序機(jī)器人取放物體和應(yīng)用于復(fù)雜的多機(jī)器人同步運(yùn)動(dòng)等。
(8)支持機(jī)器人精度標(biāo)定功能,可以支持激光跟蹤儀標(biāo)定和立體相機(jī)標(biāo)定。
(9)支持多機(jī)器人同步運(yùn)動(dòng)仿真,至少能夠?qū)崿F(xiàn) 3 個(gè)機(jī)器人的同步運(yùn)動(dòng)。
(10)具有機(jī)器人外部軸運(yùn)動(dòng),能夠?qū)崿F(xiàn) 7、8 軸的離線編程功能。
(11)具有整個(gè)工廠自動(dòng)化生產(chǎn)線仿真功能,至少包含碼垛機(jī)、3 種及其以上類型機(jī)器人、流水線等。
(12)具有 ABB 虛擬示教器示教功能,能夠通過 ABB 虛擬示教器實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人的手動(dòng)操作以及程序代碼的自動(dòng)運(yùn)行。
<1>手動(dòng)操作中,包含機(jī)器人的關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、線性坐標(biāo)系以及工具坐標(biāo)系下的手動(dòng)控制運(yùn)動(dòng)。
<2>機(jī)器人數(shù)據(jù)虛擬示教器上的實(shí)時(shí)顯示。
<3>虛擬示教器上能夠完全按照 abb 真實(shí)示教器操作方式進(jìn)行程序的插入、編輯、修改以及程序文件的保存和打開。
<4>虛擬示教器程序的再現(xiàn)執(zhí)行,驅(qū)動(dòng)機(jī)器人按照程序運(yùn)動(dòng)。
(13)具有集成無動(dòng)力關(guān)節(jié)臂示教功能。具有 485 通訊和 TCP/IP 通訊兩種接口形式,能夠采集無動(dòng)力關(guān)節(jié)臂示教軌跡。
(二)快換工具

搬運(yùn)手爪工裝 雙吸盤工裝
1、工具快換系統(tǒng):機(jī)器人手臂安裝有法蘭端快換模塊,可實(shí)現(xiàn)不同工具間無需人為干涉自動(dòng)完成切換,6路氣動(dòng)信號,額定負(fù)載3kg,厚度38mm,重量125g。
2、夾爪工具:含有工具端快換模塊與法蘭端快換模塊配套,可穩(wěn)固抓取搬運(yùn)碼垛物料,總長140mm,夾頭為鋁合金材質(zhì),采用氣動(dòng)驅(qū)動(dòng),內(nèi)徑20mm,重復(fù)精度±0.01mm,閉合夾持力45N,開閉行程10mm。配有握力傳感器可以在觸摸屏上顯示當(dāng)前握力。
3、吸盤工具:含有工具端快換模塊與法蘭端快換模塊配套,總長110mm,結(jié)構(gòu)為鋁合金材質(zhì),4mm直徑吸盤1個(gè),20mm直徑吸盤2個(gè),可穩(wěn)固抓取各種形狀的芯片零件及蓋板。
(三)碼垛單元
堆垛機(jī):主要由行走機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、貨叉伸縮機(jī)構(gòu)、電氣控制系統(tǒng)及安全裝置等機(jī)構(gòu)組成,與立體倉庫固定在一起。水平方向在鋪設(shè)的地軌上運(yùn)行,采用交流蝸桿減速機(jī)且?guī)x車功能,安裝有高精度旋轉(zhuǎn)編碼器,使機(jī)器具有一定的自鎖性和精確定位性;垂直方向采用鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu),由鏈條、鏈輪、滑道及電機(jī)組成,采用交流減速電機(jī)且?guī)x車功能,安裝有高精度編碼器。貨叉伸縮機(jī)構(gòu)采用鏈條交流減速電機(jī)及鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu),貨叉可以前伸,也可以后縮,具有位置傳感器進(jìn)行定位控制。所有電機(jī)均采用變頻傳動(dòng)方式,控制堆垛機(jī)平穩(wěn)運(yùn)行。
1、原料臺由鋁型材配合導(dǎo)槽構(gòu)成,利用高度差實(shí)現(xiàn)物料自動(dòng)排列,可滿足最多6個(gè)物料的存儲。
2、碼垛臺由臺面和支撐構(gòu)成,臺面為POM,尺寸140mm×110mm×10mm,采用鋁合金型材支撐,高度160mm,可滿足多種形式的碼垛。
3、包含模擬物料,材質(zhì)PVC,尺寸60mm×30mm×15mm,數(shù)量6個(gè),采用工形設(shè)計(jì)方便夾爪夾持,可實(shí)現(xiàn)在兩個(gè)碼垛臺間的搬運(yùn)、碼垛實(shí)訓(xùn)。
(四)輸送線
輸送線是本套設(shè)備中的基本單元,由鋁合金型材、皮帶輸送機(jī)構(gòu)、齒形傳送鏈、滾輪輸送機(jī)構(gòu)、護(hù)欄、90度導(dǎo)向輸送機(jī)構(gòu)、光電傳感器、物料定位機(jī)構(gòu)等組成,傳輸線由變頻器帶動(dòng)交流減速電機(jī)驅(qū)動(dòng),變頻器通過485通訊由PLC控制,可控制范圍內(nèi)的任意速度。90度導(dǎo)向輸送機(jī)構(gòu)由直流減速電機(jī)控制,完成輸送物料的90度換向。各物料定位機(jī)構(gòu)使各物料在工作區(qū)域準(zhǔn)確定位停止,實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的加工檢測工序。
(五)立體倉庫
立體倉庫采用工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)鋼板加工而成,外表面噴涂彩色環(huán)氧聚塑,共有2層5列10個(gè)倉位,倉位都安裝有檢測裝置,檢測倉位狀態(tài)。
單層共2個(gè)料區(qū),可分別用于存放。
(六)立體倉庫拼圖單元
作到自動(dòng)換夾具模塊換取拼圖工具,到拼圖模塊進(jìn)行拼圖實(shí)訓(xùn)。模塊尺寸不小于550*350mm。
(七)操控面板
1、工作站啟動(dòng)、停止、模式控制和急停按鈕,可實(shí)現(xiàn)對設(shè)備運(yùn)行操作;
2、故障及設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)指示燈;
3、多個(gè)故障設(shè)置點(diǎn),可模擬不同情況下的故障;
4、多個(gè)電路信號及氣路信號的快接插口,可以方便完成電氣接線及調(diào)試訓(xùn)練;
5、包含工業(yè)HMI觸摸屏作為人機(jī)交互接口,TPC7062TX,是一套以先進(jìn)的Cortex-A8 CPU為核心(主頻600MHz)的高性能嵌入式一體化觸摸屏。該產(chǎn)品設(shè)計(jì)采用了7英寸高亮度TFT液晶顯示屏(分辨率800×480),四線電阻式觸摸屏(分辨率4096×4096)。同時(shí)還預(yù)裝了MCGS嵌入式組態(tài)軟件(運(yùn)行版),具備強(qiáng)大的圖像顯示和數(shù)據(jù)處理功能。
(八)總控系統(tǒng)
1、采用西門子新一代PLC S7-1200實(shí)現(xiàn)集成控制,國際知名品牌,模塊化設(shè)計(jì),可進(jìn)行I/O模塊化擴(kuò)展,提供RS485接口,共包含數(shù)字量44點(diǎn)輸入/40點(diǎn)輸出。
2、電氣控制元件采用國內(nèi)知名品牌優(yōu)質(zhì)產(chǎn)品,包含濾波、短路保險(xiǎn)等安全機(jī)制。
3、工作臺正面提供運(yùn)行安全裝置,采用光柵傳感器,光軸數(shù)量8,光軸間距40mm。
4、操作過程可通過攝像頭采集記錄,焦距2.8mm,焦段廣角,清晰度720p,感光面積1/3英寸,IP66防水防塵,可通過WiFi連接云端監(jiān)控,監(jiān)控信息可存儲在擴(kuò)展存儲卡中。
5、供氣系統(tǒng)功率550W,排氣量40L/min,最大壓力8bar,儲氣罐16L,靜音無油,配套知名品牌氣路控制元件和真空元件。
(九)虛擬結(jié)合仿真軟件
技術(shù)指標(biāo)
軟件基本功能:
蘊(yùn)含了工業(yè)機(jī)電系統(tǒng)自主搭建、PLC編程、PLC控制系統(tǒng)調(diào)試等諸多機(jī)電專業(yè)技術(shù)、電氣自動(dòng)化技術(shù)訓(xùn)練的“三維虛擬仿真實(shí)時(shí)交互式教學(xué)軟件”。
使用全三維虛擬仿真技術(shù),全場景漫游,實(shí)時(shí)構(gòu)建工業(yè)機(jī)電系統(tǒng);仿真包含現(xiàn)實(shí)中物理規(guī)則仿真及逼真工業(yè)現(xiàn)場音效仿真。
無需編程,面向三維圖形,通過鼠標(biāo)拖拽三維元件,簡單快捷地創(chuàng)建工業(yè)系統(tǒng)。(有演示)
內(nèi)置三維圖形化的元件庫,元件包括11大類,元件數(shù)不少于 200個(gè)。
構(gòu)建完成的虛擬工業(yè)系統(tǒng),通過一個(gè)外部信號采集盒,被控對象被各種外部技術(shù)控制。例如:PLC,機(jī)器人。不限規(guī)格、不限品牌。
信號采集盒支持16輸入,16輸出,3個(gè)模擬輸入,2個(gè)模擬輸出。至少4個(gè)輸入端口支持100K高速采樣,支付脈沖數(shù)據(jù)計(jì)數(shù)采樣。至少4個(gè)輸出端口支持100K高速輸出,支付脈沖輸出。
信號采集支持端口擴(kuò)展,最高可擴(kuò)展到128輸入,128輸出。
允許用戶增加3D模型到軟件中去,并能被軟件控制運(yùn)動(dòng)。(有演示)
元件庫中的主要元件參數(shù)
發(fā)射器:
貨物發(fā)射器應(yīng)用于場景中時(shí),可以自動(dòng)生產(chǎn)貨箱或工件。可設(shè)置輸出順序,以及時(shí)間間隔。I/O點(diǎn):1數(shù)字量輸出。
接收器:貨物接收器接收場景中所有傳送的貨箱或工件。
貨箱:貨箱分為小號、中號、大號三種不同規(guī)格。
托盤:能夠承受高重量貨物,用于堆放和運(yùn)輸各種貨物。
皮帶傳送帶:中等負(fù)載運(yùn)行的皮帶傳送帶,適用于傳送低負(fù)載貨物,可以雙向傳送,其I/O點(diǎn)具有模擬量和數(shù)字量兩種形式。I/O點(diǎn):1數(shù)字量輸出,1模擬量輸出。模擬量控制速度,負(fù)值表示反方向。
同步帶定位傳送帶:同步帶定位傳送帶適用于傳送低負(fù)載貨物,在一個(gè)載具上安裝負(fù)載。傳送帶中空,可安裝定位機(jī)構(gòu),阻擋機(jī)構(gòu)。I/O點(diǎn):1數(shù)字量輸出,1模擬量輸出。模擬量控制速度,負(fù)值表示反方向。
等腰梯形式傳送帶:等腰梯形式傳送帶通常用于合并連接兩個(gè)低負(fù)載的傳送帶,構(gòu)成三角形,有數(shù)字量和模擬量,可以雙向傳送貨物。I/O點(diǎn):1數(shù)字量輸出,1模擬量輸出。
滾軸式運(yùn)輸機(jī):滾軸式傳送機(jī)通常用來運(yùn)輸重型貨物,可以雙向傳輸,具有數(shù)字量和模擬量I/O點(diǎn)。
為了能夠更好地控制貨物的傳送,在滾軸之間的縫隙允許插入其他部件。I/O點(diǎn):1數(shù)字量輸出,1模擬量輸出。
滑臺:斜道輸送機(jī),適用于低負(fù)載分揀,通常用于連接兩個(gè)處理設(shè)備,用于積累貨物或各層之間貨物傳輸,在滑臺上無法控制貨物的傳送位置。
鏈條運(yùn)輸機(jī):用于并行相鄰傳輸機(jī)之間傳送貨物,可以實(shí)現(xiàn)直角傳輸,適合托盤的分揀工作。它是由一個(gè)重型焊接結(jié)構(gòu)、滾軸及三條氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)鏈條組成。I/O點(diǎn):1數(shù)字量輸出,1模擬量輸出。
方位調(diào)整器:薄金屬結(jié)構(gòu)可以附加在傳送帶上,用于指引貨物的運(yùn)輸方向。它們通常用于在高速傳送期間貨物錯(cuò)位,同時(shí)可以阻止貨物滑落。
轉(zhuǎn)盤定位儀:盤狀定位器,使用在傳送帶之間(拐角處)移動(dòng)貨物,輔助貨物改變運(yùn)輸方向。
旋轉(zhuǎn)臂分揀:旋轉(zhuǎn)臂分揀是一個(gè)45度角的機(jī)械臂分流器,通過一個(gè)齒輪電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng),配有一個(gè)皮
帶用于幫助傳送貨物到下一個(gè)傳送帶,機(jī)械臂可以通過選擇配置進(jìn)行左右旋轉(zhuǎn)。I/O點(diǎn):數(shù)字量6輸出。
推桿:氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)推桿分選機(jī),用于分選小負(fù)載貨物,配有兩個(gè)簧片傳感器,測量前限位和后限位,有一個(gè)位移傳感器,用來測量桿的位置。同時(shí)推桿分選機(jī)具有單穩(wěn)態(tài)和雙穩(wěn)態(tài),包含數(shù)字量和模擬量I/O點(diǎn),還可以設(shè)置推桿的速度和位置。I/O點(diǎn):數(shù)字量6輸入/4輸出,模擬量1輸入/1輸出;
擋板:擋板是一個(gè)氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置,單板上升是為了停止或累積貨物,主要用于阻擋小負(fù)載貨物。其停止功能經(jīng)常與傳送組件一起使用,例如傳送帶、推桿。使用擋板可以調(diào)整貨物或監(jiān)控貨物,正常狀態(tài),擋板在下面,有輸出時(shí)擋板推出。I/O點(diǎn):數(shù)字量1輸出;
滾軸擋板:滾軸擋板是一個(gè)氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置,當(dāng)其被升起時(shí)用來停止或累積貨物,最主要的是用來停止重型貨物。通常滾軸擋板與傳送組件配合使用,例如阻止貨物之間的傳輸碰撞,它可以被安插在輸送機(jī)滾軸的縫隙中,正常情況是在下面。I/O點(diǎn):數(shù)字量1輸出;
接近開關(guān)傳感器:該傳感器被用來檢測靠近傳感器的貨物,它配有一個(gè)發(fā)光二極管,如果在其檢測范圍內(nèi)存在任何一個(gè)貨物二極管就會(huì)發(fā)光指示。提供1個(gè)數(shù)字量或者模擬量信號。檢測范圍:0-100mm,距離參數(shù)可調(diào)。
激光傳感器:它能發(fā)出激光束,并一個(gè)LED指示狀態(tài)。當(dāng)有物體檔住激光束時(shí),二極管將會(huì)發(fā)光指示,LED燈為紅色(檢測時(shí)),提供1個(gè)數(shù)字量信號。
光陣:光陣由一組平行排列的光束組成,可以檢測貨物是否存在,它是由一個(gè)發(fā)射器和一個(gè)接收器組成,為確保這兩個(gè)設(shè)備之間能夠同步,要求兩個(gè)設(shè)備必須彼此正面對準(zhǔn)。當(dāng)這兩個(gè)設(shè)備對準(zhǔn)后,綠色燈發(fā)光指示,如果發(fā)射器和接收器之間同步?jīng)]有問題,所有光束能夠被中斷,提供9個(gè)數(shù)字量、或1個(gè)模擬量信號,模擬量數(shù)值為=(10/光束數(shù)量)*中斷光束數(shù)量。
開關(guān)按鈕:帶指示燈的開關(guān)按鈕,三種不同類型(啟動(dòng)、復(fù)位、停止),開關(guān)按鈕可以有瞬時(shí)動(dòng)作或交替動(dòng)作兩種狀態(tài),停止按鈕為常閉按鈕。I/O點(diǎn):數(shù)字量1輸入/1輸出。
急停:急停按鈕為蘑菇頭形狀,通常用于緊急事件,二位紅色觸發(fā)動(dòng)作,旋轉(zhuǎn)釋放,推下急停,沒有燈光指示,為常閉觸點(diǎn)。I/O點(diǎn):數(shù)字量1輸入。
指示燈:儀表盤式指示燈,通常用在儀表盤上,指示安全工作狀態(tài),有四種顏色(藍(lán)色、紅色、綠色、黃色)。 I/O點(diǎn):數(shù)字量1輸出。
塔式指示燈:由三個(gè)燈組成的信號塔,它可以用在幾乎所有的區(qū)域,例如:如果某個(gè)機(jī)器的工作狀態(tài)是非常重要的,可以放置一個(gè)塔式指示燈作為提示。它有三種顏色(紅、黃、綠)。I/O點(diǎn):數(shù)字量3輸出。
升降機(jī):重型鏈條驅(qū)動(dòng)式電梯,用來傳輸樓層之間所有類型的貨物,配有兩個(gè)帶擋光板的反射傳感器,放置在輸送機(jī)的兩個(gè)末端,其他傳感器安裝在電梯結(jié)構(gòu)上用來檢測平臺的高度。電梯可以通過數(shù)字量或模擬量來控制。I/O點(diǎn):數(shù)字量2輸入/5輸出,模擬量3輸入/2輸出;光電傳感器LED:綠色(未檢測狀態(tài)),黃色(檢測狀態(tài))。
三軸門架:由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng),通常用來搬運(yùn)在其他傳送機(jī)或托盤上的輕負(fù)載貨物,或者用于碼垛機(jī)的目的;抓取放置有四個(gè)自由度,其中3個(gè)應(yīng)用于線性移動(dòng),1個(gè)用于角抓取旋轉(zhuǎn),抓取裝置(夾持器)是通過吸盤,包括一個(gè)接近傳感器組成;抓取放置能夠通過數(shù)字量和模擬量控制,如果采用不連續(xù)配置抓取放置,則軸向運(yùn)動(dòng)為一步一步移動(dòng),每個(gè)上升沿則向所期望的軸向移動(dòng)一步;當(dāng)選擇模擬量配置時(shí),每個(gè)坐標(biāo)軸則能夠被設(shè)定具體的目標(biāo)位置。I/O點(diǎn):數(shù)字量4輸入/8輸出,模擬量5輸入/5輸出;
有軌叉車:軌道式叉車,通常用于搬運(yùn)重物,由一個(gè)裝載車、一個(gè)可垂直移動(dòng)的平臺和兩個(gè)雙向運(yùn)動(dòng)的叉子組成;兩個(gè)激光測距儀,放置在裝載車與平臺上,用來測量平臺的水平和垂直位置;它有數(shù)字量和模擬量,可根據(jù)配置進(jìn)行選擇;每個(gè)有軌叉車最多可以容納54個(gè)庫位;I/O點(diǎn):數(shù)值5輸入/4輸出,數(shù)字量5輸入/9輸出,模擬量5輸入/4輸出;
軟件內(nèi)置已構(gòu)建完成的工業(yè)系統(tǒng)范例不少于7個(gè) ,包括但不限于:分揀系統(tǒng)、全自動(dòng)立體倉庫、混料系統(tǒng)、AGV智能物流等等。
(十)工作臺架
1、鋁合金框架,雙抽屜結(jié)構(gòu),抽屜上放置網(wǎng)孔板,用于安裝電氣器件;
2、整體尺寸:2000mm×1200mm×700mm;
3、安裝臺面為鋁合金T型槽,臺面尺寸2000mm×1200mm,厚度20mm;
4、底部安裝有萬向腳輪和固定支撐,方便移動(dòng)和固定。
5、鋁合金電腦桌(電腦:I5/4G/1T /DVD/DOS/19.5")
(十一)氣動(dòng)控制實(shí)訓(xùn)單元
包含靜音空壓機(jī),調(diào)壓過濾器、氣閥以及電磁閥,各部件應(yīng)滿足;
1、靜音空壓機(jī):
(1)電源電壓220V,額定功率550W;
(2)容積流量30L/min,儲氣罐容量30L;
(3)轉(zhuǎn)速1360r/min
(4)最大壓力7har,噪音68db。
2、調(diào)壓過濾器
(1)調(diào)壓范圍0.15--0.8MPa;
(2)過濾精度5um;
(3)最高使用壓力1.0MPa。
3、氣閥:
能控制氣路的通斷。
(十二)配套工具
提供安裝、調(diào)試工作站所需工具一套,包括:工具箱1個(gè)、內(nèi)六角扳手1套、250mm活動(dòng)扳手1把、螺絲刀1套、5米卷尺1個(gè)、斜口鉗1把、Y型端子鉗1把、裸端型端子鉗1把、剝線鉗1把、美工刀1把、萬用表1個(gè)、PLC編程線1根、觸摸屏編程線1根。
四、實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目
任務(wù)一 機(jī)械及電氣安裝調(diào)試
(一)工業(yè)機(jī)器人工具快換系統(tǒng)的安裝及接線
(二)檢測單元機(jī)械裝配、傳感器電纜接線和氣路連接
(三)PLC控制系統(tǒng)的I/O接線
(四)工業(yè)機(jī)器人的工作原點(diǎn)姿態(tài)
任務(wù)二 工業(yè)機(jī)器人維護(hù)及操作
(一)工業(yè)機(jī)器人微校操作
(二)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作
(三)工具TCP標(biāo)定
任務(wù)三 產(chǎn)品碼垛
任務(wù)四 產(chǎn)品入庫
任務(wù)五 PLC編程、視覺設(shè)備及系統(tǒng)聯(lián)調(diào)
任務(wù)六 設(shè)備調(diào)試
(一)機(jī)器人握力的實(shí)驗(yàn)
(二)機(jī)器人位移實(shí)驗(yàn)
(三)機(jī)器人手臂加速度實(shí)驗(yàn)
任務(wù)七 設(shè)備的維護(hù)和保養(yǎng)
(1)能夠按照機(jī)器人操作規(guī)程對機(jī)器人進(jìn)行安全檢查
(2)根據(jù)系統(tǒng)的異常,機(jī)械故障進(jìn)行簡單的維修和保養(yǎng)
(3)工業(yè)機(jī)器人的日、周、月檢查與維護(hù)





