產(chǎn)品詳情

ZGLIR-1A型 工業(yè)機(jī)器人示教編程臺

一、設(shè)備簡述
2012年7月發(fā)布的《"十二五"國家戰(zhàn)略性新興產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃》指出，在智能制造裝備產(chǎn)業(yè)要大力推進(jìn)自動(dòng)控制系統(tǒng)、工業(yè)機(jī)器人、關(guān)鍵零部件等裝置的開發(fā)和產(chǎn)業(yè)化，開展基于機(jī)器人的自動(dòng)化成形與加工裝備生產(chǎn)線、自動(dòng)化倉儲與分揀系統(tǒng)以及數(shù)字化車間等典型智能裝備與系統(tǒng)的集成創(chuàng)新，推進(jìn)智能制造技術(shù)和裝備在石油加工、煤炭開采、發(fā)電、環(huán)保、紡織、冶金、建材、機(jī)械加工、食品加工等典型領(lǐng)域中的示范應(yīng)用。
工業(yè)智能制造實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)重點(diǎn)研究智能化生產(chǎn)系統(tǒng)及過程，主要涉及整個(gè)企業(yè)的生產(chǎn)物流管理和人機(jī)互動(dòng)在工業(yè)生產(chǎn)過程中的應(yīng)用。同時(shí)結(jié)合企業(yè)生產(chǎn)物流運(yùn)營模式，結(jié)合學(xué)校電子技術(shù)、機(jī)電一體化、電氣自動(dòng)化、生產(chǎn)管理、物流管理及其相關(guān)專業(yè)現(xiàn)階段建設(shè)情況，以及工業(yè)智能工廠實(shí)驗(yàn)室規(guī)劃理念，進(jìn)行綜合且專業(yè)化的設(shè)計(jì)，以工業(yè)4.0和“互聯(lián)網(wǎng)+”模式為實(shí)訓(xùn)教學(xué)研究載體，構(gòu)建一個(gè)高端精細(xì)化實(shí)體制造企業(yè)運(yùn)作模式的實(shí)驗(yàn)室。
本工作站包含了搬運(yùn)碼垛、視覺分揀、運(yùn)輸、入庫等工藝過程。同時(shí)工作站集成配套了離線編程軟件，軟件中內(nèi)嵌工作站三維模型環(huán)境，可以直接實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)輔助編程應(yīng)用。適合職業(yè)院校、技工學(xué)校自動(dòng)化類相關(guān)專業(yè)《工業(yè)機(jī)器人與控制技術(shù)》、《自動(dòng)化技術(shù)》等課程的實(shí)訓(xùn)教學(xué)，適合自動(dòng)化技術(shù)人員進(jìn)行工程訓(xùn)練及技能學(xué)習(xí)。
二、設(shè)備主要參數(shù)
1.輸入電源：單相三線 AC220V±10% 50Hz；
2.工作環(huán)境：溫度-10℃～+40℃ 相對濕度＜85%(25℃) 海拔＜4000m；
3.裝置容量：＜1.5kVA；
4.外形尺寸：1800mm×1200mm×1500mm；
5.安全保護(hù)：具有接地、漏電壓、漏電流保護(hù)，安全指標(biāo)符合國家標(biāo)準(zhǔn)。
6.電源管理：具有接地保護(hù)、漏電保護(hù)功能，安全性符合相關(guān)的國家標(biāo)準(zhǔn)。安全防護(hù)電源智能保護(hù)模塊：具有缺相、欠壓、過壓、漏電、過流、短路、浪涌保護(hù)功能可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)重合閘功能，設(shè)計(jì)額定電壓AC220V 50/60Hz，工作電壓為額定電壓±36%內(nèi)均可正常工作；漏電保護(hù)設(shè)定范圍可設(shè)置，漏電保護(hù)動(dòng)作時(shí)間不大于0.1s；過壓保護(hù)范圍可設(shè)定，過壓保護(hù)動(dòng)作時(shí)間不超過5s；過流保護(hù)范圍可設(shè)定，過流保護(hù)動(dòng)作時(shí)間不超過5s；短路保護(hù)電路為三倍的額定電路，過流保護(hù)動(dòng)作時(shí)間不超過0.1s；保護(hù)裝置具有防雷擊功能，L與N間高壓脈沖測試2KV不產(chǎn)生誤動(dòng)作；故障信息可保存不少于999個(gè)；運(yùn)行狀態(tài)及故障狀態(tài)均有指示燈指示，可顯示實(shí)時(shí)電壓、電流、漏電流等參數(shù)，具有聲光報(bào)警功能；具有參數(shù)修改設(shè)置按鍵便于現(xiàn)場修改設(shè)置保護(hù)參數(shù)；能夠?qū)崿F(xiàn)有遠(yuǎn)程DI及DO功能可用于遠(yuǎn)程控制電源及電源控制柜門打開檢測報(bào)警；主控裝置可具有RS485/wifi接口能夠?qū)崿F(xiàn)多設(shè)備連接通信。保護(hù)器具有CQC認(rèn)證，執(zhí)行GB 10963.1-2005標(biāo)準(zhǔn),可以提供檢測報(bào)告。
設(shè)備支持云系統(tǒng)遠(yuǎn)程監(jiān)控功能，可查看遠(yuǎn)程實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)顯示，保護(hù)參數(shù)在線設(shè)置等功能，并可遠(yuǎn)程控制電源打開及關(guān)閉等功能。配有無線（有網(wǎng)狀態(tài)）和有線（離網(wǎng)狀態(tài)）控制模塊，可以通過監(jiān)控軟件監(jiān)視電源，并可以對設(shè)備進(jìn)行斷電/啟動(dòng)控制。還可以控制2路輸入可以控制繼電器工作。可以有效的保護(hù)貴重設(shè)備。
三、設(shè)備組成及功能
（一）采用埃夫特機(jī)器人ER3-600六自由度機(jī)器人工作站
.工業(yè)機(jī)器人：
1.工業(yè)機(jī)器人：
由工業(yè)機(jī)器人本體、機(jī)器人底座、機(jī)器人控制柜和示教盒等組成。
機(jī)器人技術(shù)參數(shù)：
1) 自由度：6
2) 最大負(fù)載：3kg
3) 重復(fù)定位精度：±0.02mm
4) 工作范圍：593mm
5) 各軸運(yùn)動(dòng)范圍：
J 1軸：±170°
J 2軸：+85°/-135°
J 3軸：+185°/ -65°
J 4軸：±190°
J 5軸：±130°
J 6軸：±360°
6) 最大單軸速度：
J 1軸：400°/s
J 2軸：300°/s
J 3軸：520°/s
J 4軸：500°/s
J 5軸：530°/s
J 6軸：840°/s
7) 伺服電機(jī)：使用AC伺服電機(jī)進(jìn)行電氣伺服驅(qū)動(dòng)
4、底座
采用優(yōu)質(zhì)鋁板，表面機(jī)加工，尺寸250mm×250mm×15mm。
5、離線編程仿真軟件
 
提供所選的RobotStudio功能，如配置，編程和運(yùn)行虛擬控制器。還可以通過以太網(wǎng)對實(shí)際控制器進(jìn)行編程，配置和監(jiān)控等在線操作。
具備以下功能：
（1）離線仿真軟件具有加載工作站、加載機(jī)器人、添加參考坐標(biāo)系、添加機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)、添加機(jī)器人程序、碰撞檢測、生成相應(yīng)品牌的離線程序、Python 功能、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)建模等功能。
（2）仿真系統(tǒng)支持埃夫特、abb、Kuka，F(xiàn)anuc、安川、史陶比爾、UR多種機(jī)器人，提供 250 種以上的各品牌機(jī)器人模型。
（3）具有離線編程功能，能夠直接生成包括但不限于埃夫特、abb、Kuka、Fanuc、安川、史陶比爾、UR 等 15 種及其以上國內(nèi)主流品牌機(jī)器人的代碼。支持關(guān)節(jié)型機(jī)器人、Delta、SCARA、直角坐標(biāo)等不同構(gòu)型機(jī)器人。支持多種格式的三維 CAD 模型，可導(dǎo)入擴(kuò)展名為 step、igs、stl 等格式文件，具有可以根據(jù)機(jī)器人 DH 參數(shù)創(chuàng)建 6 軸、7 軸串聯(lián)機(jī)器人模型的功能。 支持工件校準(zhǔn)功能，能夠根據(jù)真實(shí)情況與理論模型的參數(shù)誤差自動(dòng)調(diào)整軌跡參數(shù)；可實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人多種編程模式選擇，如手持工具或手持工件，可對三維模型進(jìn)行平移、旋轉(zhuǎn)操作，軌跡生成可基于 CAD 數(shù)據(jù)，簡化軌跡生成過程，提高精度，可利用實(shí)體模型、曲面或曲線直接生成運(yùn)動(dòng)軌跡，包含豐富的軌跡調(diào)整優(yōu)化工具包，如碰撞檢查、工業(yè)機(jī)器人可達(dá)性、姿態(tài)奇異點(diǎn)、軸超限、節(jié)拍估算、軌跡自動(dòng)調(diào)整優(yōu)化等功能。
（4）包含豐富的工藝應(yīng)用工具包，必須包含但不限于打磨、噴涂、銑削、焊接等。可以自由設(shè)計(jì)定義工具及其坐標(biāo)信息，實(shí)際工件與模型工件的坐標(biāo)校準(zhǔn)確保軌跡精度，碼垛工藝包模擬真實(shí)物料抓取擺放過程，支持APT Source 和 NC 格式 G 代碼的導(dǎo)入并自動(dòng)轉(zhuǎn)化為工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡等功能。
（5）提供工業(yè)機(jī)器人虛擬教學(xué)模塊，如虛擬示教器、機(jī)器人部件裝配、自動(dòng)生成仿真運(yùn)動(dòng)視頻。可以生成基于 html 播放的視頻和生成基于 pdf的 3 維操作文件。
（6）擴(kuò)展二次開發(fā)：預(yù)留了多種通信接口，便于與外部智能傳感器及虛擬仿真軟件的融合，增加機(jī)器人的感官，使機(jī)器人更智能且安全，實(shí)現(xiàn)了智能視覺測量標(biāo)定，視覺識別、碰撞檢測等功能，智能傳感器不僅擴(kuò)展了應(yīng)用場合，而且使機(jī)器人更加安全可靠。使學(xué)生更快地、更深入的了解工業(yè)機(jī)器人。
（7）提供強(qiáng)大的 python API 功能支持，集成所有離線編程軟件的離線編程功能，并允許開展大量機(jī)器人機(jī)構(gòu)的自動(dòng)化應(yīng)用。可進(jìn)行仿真和應(yīng)用于程序機(jī)器人取放物體和應(yīng)用于復(fù)雜的多機(jī)器人同步運(yùn)動(dòng)等。
（8）支持機(jī)器人精度標(biāo)定功能，可以支持激光跟蹤儀標(biāo)定和立體相機(jī)標(biāo)定。
（9）支持多機(jī)器人同步運(yùn)動(dòng)仿真，至少能夠?qū)崿F(xiàn) 3 個(gè)機(jī)器人的同步運(yùn)動(dòng)。
（10）具有機(jī)器人外部軸運(yùn)動(dòng)，能夠?qū)崿F(xiàn) 7、8 軸的離線編程功能。
（11）具有整個(gè)工廠自動(dòng)化生產(chǎn)線仿真功能，至少包含碼垛機(jī)、3 種及其以上類型機(jī)器人、流水線等。
（12）具有 ABB 虛擬示教器示教功能，能夠通過 ABB 虛擬示教器實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人的手動(dòng)操作以及程序代碼的自動(dòng)運(yùn)行。
<1>手動(dòng)操作中，包含機(jī)器人的關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、線性坐標(biāo)系以及工具坐標(biāo)系下的手動(dòng)控制運(yùn)動(dòng)。
<2>機(jī)器人數(shù)據(jù)虛擬示教器上的實(shí)時(shí)顯示。
<3>虛擬示教器上能夠完全按照 abb 真實(shí)示教器操作方式進(jìn)行程序的插入、編輯、修改以及程序文件的保存和打開。
<4>虛擬示教器程序的再現(xiàn)執(zhí)行，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人按照程序運(yùn)動(dòng)。
（13）具有集成無動(dòng)力關(guān)節(jié)臂示教功能。具有 485 通訊和 TCP/IP 通訊兩種接口形式，能夠采集無動(dòng)力關(guān)節(jié)臂示教軌跡。
（二）快換工具
 
搬運(yùn)手爪工裝                  雙吸盤工裝
1、工具快換系統(tǒng)：機(jī)器人手臂安裝有法蘭端快換模塊，可實(shí)現(xiàn)不同工具間無需人為干涉自動(dòng)完成切換，6路氣動(dòng)信號，額定負(fù)載3kg，厚度38mm，重量125g。
2、夾爪工具：含有工具端快換模塊與法蘭端快換模塊配套，可穩(wěn)固抓取搬運(yùn)碼垛物料，總長140mm，夾頭為鋁合金材質(zhì)，采用氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)，內(nèi)徑20mm，重復(fù)精度±0.01mm，閉合夾持力45N，開閉行程10mm。配有握力傳感器可以在觸摸屏上顯示當(dāng)前握力。
3、吸盤工具：含有工具端快換模塊與法蘭端快換模塊配套，總長110mm，結(jié)構(gòu)為鋁合金材質(zhì)，4mm直徑吸盤1個(gè)，20mm直徑吸盤2個(gè)，可穩(wěn)固抓取各種形狀的芯片零件及蓋板。
（三）碼垛單元
 
堆垛機(jī)：主要由行走機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、貨叉伸縮機(jī)構(gòu)、電氣控制系統(tǒng)及安全裝置等機(jī)構(gòu)組成，與立體倉庫固定在一起。水平方向在鋪設(shè)的地軌上運(yùn)行，采用交流蝸桿減速機(jī)且?guī)x車功能，安裝有高精度旋轉(zhuǎn)編碼器，使機(jī)器具有一定的自鎖性和精確定位性；垂直方向采用鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，由鏈條、鏈輪、滑道及電機(jī)組成，采用交流減速電機(jī)且?guī)x車功能，安裝有高精度編碼器。貨叉伸縮機(jī)構(gòu)采用鏈條交流減速電機(jī)及鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，貨叉可以前伸，也可以后縮，具有位置傳感器進(jìn)行定位控制。所有電機(jī)均采用變頻傳動(dòng)方式，控制堆垛機(jī)平穩(wěn)運(yùn)行。
1、原料臺由鋁型材配合導(dǎo)槽構(gòu)成，利用高度差實(shí)現(xiàn)物料自動(dòng)排列，可滿足最多6個(gè)物料的存儲。
2、碼垛臺由臺面和支撐構(gòu)成，臺面為POM，尺寸140mm×110mm×10mm，采用鋁合金型材支撐，高度160mm，可滿足多種形式的碼垛。
3、包含模擬物料，材質(zhì)PVC，尺寸60mm×30mm×15mm，數(shù)量6個(gè)，采用工形設(shè)計(jì)方便夾爪夾持，可實(shí)現(xiàn)在兩個(gè)碼垛臺間的搬運(yùn)、碼垛實(shí)訓(xùn)。
（四）輸送線
輸送線是本套設(shè)備中的基本單元，由鋁合金型材、皮帶輸送機(jī)構(gòu)、齒形傳送鏈、滾輪輸送機(jī)構(gòu)、護(hù)欄、90度導(dǎo)向輸送機(jī)構(gòu)、光電傳感器、物料定位機(jī)構(gòu)等組成，傳輸線由變頻器帶動(dòng)交流減速電機(jī)驅(qū)動(dòng)，變頻器通過485通訊由PLC控制，可控制范圍內(nèi)的任意速度。90度導(dǎo)向輸送機(jī)構(gòu)由直流減速電機(jī)控制，完成輸送物料的90度換向。各物料定位機(jī)構(gòu)使各物料在工作區(qū)域準(zhǔn)確定位停止，實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的加工檢測工序。
（五）立體倉庫
 
立體倉庫采用工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)鋼板加工而成，外表面噴涂彩色環(huán)氧聚塑，共有2層5列10個(gè)倉位，倉位都安裝有檢測裝置，檢測倉位狀態(tài)。
單層共2個(gè)料區(qū)，可分別用于存放。
（六）立體倉庫拼圖單元
 
 
 
 
 
 
 
作到自動(dòng)換夾具模塊換取拼圖工具，到拼圖模塊進(jìn)行拼圖實(shí)訓(xùn)。模塊尺寸不小于550*350mm。
（七）操控面板
1、工作站啟動(dòng)、停止、模式控制和急停按鈕，可實(shí)現(xiàn)對設(shè)備運(yùn)行操作；
2、故障及設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)指示燈；
3、多個(gè)故障設(shè)置點(diǎn)，可模擬不同情況下的故障；
4、多個(gè)電路信號及氣路信號的快接插口，可以方便完成電氣接線及調(diào)試訓(xùn)練；
5、包含工業(yè)HMI觸摸屏作為人機(jī)交互接口，TPC7062TX，是一套以先進(jìn)的Cortex-A8 CPU為核心（主頻600MHz）的高性能嵌入式一體化觸摸屏。該產(chǎn)品設(shè)計(jì)采用了7英寸高亮度TFT液晶顯示屏（分辨率800×480），四線電阻式觸摸屏（分辨率4096×4096）。同時(shí)還預(yù)裝了MCGS嵌入式組態(tài)軟件（運(yùn)行版），具備強(qiáng)大的圖像顯示和數(shù)據(jù)處理功能。
（八）總控系統(tǒng)
1、采用西門子新一代PLC S7-1200實(shí)現(xiàn)集成控制，國際知名品牌，模塊化設(shè)計(jì)，可進(jìn)行I/O模塊化擴(kuò)展，提供RS485接口，共包含數(shù)字量44點(diǎn)輸入/40點(diǎn)輸出。
2、電氣控制元件采用國內(nèi)知名品牌優(yōu)質(zhì)產(chǎn)品，包含濾波、短路保險(xiǎn)等安全機(jī)制。
3、工作臺正面提供運(yùn)行安全裝置，采用光柵傳感器，光軸數(shù)量8，光軸間距40mm。
4、操作過程可通過攝像頭采集記錄，焦距2.8mm，焦段廣角，清晰度720p，感光面積1/3英寸，IP66防水防塵，可通過WiFi連接云端監(jiān)控，監(jiān)控信息可存儲在擴(kuò)展存儲卡中。
5、供氣系統(tǒng)功率550W，排氣量40L/min，最大壓力8bar，儲氣罐16L，靜音無油，配套知名品牌氣路控制元件和真空元件。
（九）虛擬結(jié)合仿真軟件
技術(shù)指標(biāo)
軟件基本功能：
蘊(yùn)含了工業(yè)機(jī)電系統(tǒng)自主搭建、PLC編程、PLC控制系統(tǒng)調(diào)試等諸多機(jī)電專業(yè)技術(shù)、電氣自動(dòng)化技術(shù)訓(xùn)練的“三維虛擬仿真實(shí)時(shí)交互式教學(xué)軟件”。
使用全三維虛擬仿真技術(shù)，全場景漫游，實(shí)時(shí)構(gòu)建工業(yè)機(jī)電系統(tǒng)；仿真包含現(xiàn)實(shí)中物理規(guī)則仿真及逼真工業(yè)現(xiàn)場音效仿真。
無需編程，面向三維圖形，通過鼠標(biāo)拖拽三維元件，簡單快捷地創(chuàng)建工業(yè)系統(tǒng)。(有演示)
內(nèi)置三維圖形化的元件庫，元件包括11大類，元件數(shù)不少于 200個(gè)。
構(gòu)建完成的虛擬工業(yè)系統(tǒng)，通過一個(gè)外部信號采集盒，被控對象被各種外部技術(shù)控制。例如：PLC，機(jī)器人。不限規(guī)格、不限品牌。
信號采集盒支持16輸入，16輸出，3個(gè)模擬輸入，2個(gè)模擬輸出。至少4個(gè)輸入端口支持100K高速采樣，支付脈沖數(shù)據(jù)計(jì)數(shù)采樣。至少4個(gè)輸出端口支持100K高速輸出，支付脈沖輸出。
信號采集支持端口擴(kuò)展，最高可擴(kuò)展到128輸入，128輸出。
允許用戶增加3D模型到軟件中去，并能被軟件控制運(yùn)動(dòng)。(有演示)
元件庫中的主要元件參數(shù)
發(fā)射器：
貨物發(fā)射器應(yīng)用于場景中時(shí)，可以自動(dòng)生產(chǎn)貨箱或工件。可設(shè)置輸出順序，以及時(shí)間間隔。I/O點(diǎn)：1數(shù)字量輸出。
接收器：貨物接收器接收場景中所有傳送的貨箱或工件。
貨箱：貨箱分為小號、中號、大號三種不同規(guī)格。
托盤：能夠承受高重量貨物，用于堆放和運(yùn)輸各種貨物。
皮帶傳送帶：中等負(fù)載運(yùn)行的皮帶傳送帶，適用于傳送低負(fù)載貨物，可以雙向傳送，其I/O點(diǎn)具有模擬量和數(shù)字量兩種形式。I/O點(diǎn)：1數(shù)字量輸出，1模擬量輸出。模擬量控制速度，負(fù)值表示反方向。
同步帶定位傳送帶：同步帶定位傳送帶適用于傳送低負(fù)載貨物，在一個(gè)載具上安裝負(fù)載。傳送帶中空，可安裝定位機(jī)構(gòu)，阻擋機(jī)構(gòu)。I/O點(diǎn)：1數(shù)字量輸出，1模擬量輸出。模擬量控制速度，負(fù)值表示反方向。
等腰梯形式傳送帶：等腰梯形式傳送帶通常用于合并連接兩個(gè)低負(fù)載的傳送帶，構(gòu)成三角形，有數(shù)字量和模擬量，可以雙向傳送貨物。I/O點(diǎn)：1數(shù)字量輸出，1模擬量輸出。
滾軸式運(yùn)輸機(jī)：滾軸式傳送機(jī)通常用來運(yùn)輸重型貨物，可以雙向傳輸，具有數(shù)字量和模擬量I/O點(diǎn)。
為了能夠更好地控制貨物的傳送，在滾軸之間的縫隙允許插入其他部件。I/O點(diǎn)：1數(shù)字量輸出，1模擬量輸出。
滑臺：斜道輸送機(jī)，適用于低負(fù)載分揀，通常用于連接兩個(gè)處理設(shè)備，用于積累貨物或各層之間貨物傳輸，在滑臺上無法控制貨物的傳送位置。
鏈條運(yùn)輸機(jī)：用于并行相鄰傳輸機(jī)之間傳送貨物，可以實(shí)現(xiàn)直角傳輸，適合托盤的分揀工作。它是由一個(gè)重型焊接結(jié)構(gòu)、滾軸及三條氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)鏈條組成。I/O點(diǎn)：1數(shù)字量輸出，1模擬量輸出。
方位調(diào)整器：薄金屬結(jié)構(gòu)可以附加在傳送帶上，用于指引貨物的運(yùn)輸方向。它們通常用于在高速傳送期間貨物錯(cuò)位，同時(shí)可以阻止貨物滑落。
轉(zhuǎn)盤定位儀：盤狀定位器，使用在傳送帶之間（拐角處）移動(dòng)貨物，輔助貨物改變運(yùn)輸方向。
旋轉(zhuǎn)臂分揀：旋轉(zhuǎn)臂分揀是一個(gè)45度角的機(jī)械臂分流器，通過一個(gè)齒輪電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，配有一個(gè)皮
帶用于幫助傳送貨物到下一個(gè)傳送帶，機(jī)械臂可以通過選擇配置進(jìn)行左右旋轉(zhuǎn)。I/O點(diǎn)：數(shù)字量6輸出。
推桿：氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)推桿分選機(jī)，用于分選小負(fù)載貨物，配有兩個(gè)簧片傳感器，測量前限位和后限位，有一個(gè)位移傳感器，用來測量桿的位置。同時(shí)推桿分選機(jī)具有單穩(wěn)態(tài)和雙穩(wěn)態(tài)，包含數(shù)字量和模擬量I/O點(diǎn)，還可以設(shè)置推桿的速度和位置。I/O點(diǎn)：數(shù)字量6輸入/4輸出，模擬量1輸入/1輸出；
擋板：擋板是一個(gè)氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置，單板上升是為了停止或累積貨物，主要用于阻擋小負(fù)載貨物。其停止功能經(jīng)常與傳送組件一起使用，例如傳送帶、推桿。使用擋板可以調(diào)整貨物或監(jiān)控貨物，正常狀態(tài)，擋板在下面，有輸出時(shí)擋板推出。I/O點(diǎn)：數(shù)字量1輸出；
滾軸擋板：滾軸擋板是一個(gè)氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置，當(dāng)其被升起時(shí)用來停止或累積貨物，最主要的是用來停止重型貨物。通常滾軸擋板與傳送組件配合使用，例如阻止貨物之間的傳輸碰撞，它可以被安插在輸送機(jī)滾軸的縫隙中，正常情況是在下面。I/O點(diǎn)：數(shù)字量1輸出；
接近開關(guān)傳感器：該傳感器被用來檢測靠近傳感器的貨物，它配有一個(gè)發(fā)光二極管，如果在其檢測范圍內(nèi)存在任何一個(gè)貨物二極管就會(huì)發(fā)光指示。提供1個(gè)數(shù)字量或者模擬量信號。檢測范圍：0-100mm，距離參數(shù)可調(diào)。
激光傳感器：它能發(fā)出激光束，并一個(gè)LED指示狀態(tài)。當(dāng)有物體檔住激光束時(shí)，二極管將會(huì)發(fā)光指示，LED燈為紅色（檢測時(shí)），提供1個(gè)數(shù)字量信號。
光陣：光陣由一組平行排列的光束組成，可以檢測貨物是否存在，它是由一個(gè)發(fā)射器和一個(gè)接收器組成，為確保這兩個(gè)設(shè)備之間能夠同步，要求兩個(gè)設(shè)備必須彼此正面對準(zhǔn)。當(dāng)這兩個(gè)設(shè)備對準(zhǔn)后，綠色燈發(fā)光指示，如果發(fā)射器和接收器之間同步?jīng)]有問題，所有光束能夠被中斷，提供9個(gè)數(shù)字量、或1個(gè)模擬量信號，模擬量數(shù)值為=（10/光束數(shù)量）*中斷光束數(shù)量。
開關(guān)按鈕：帶指示燈的開關(guān)按鈕，三種不同類型（啟動(dòng)、復(fù)位、停止），開關(guān)按鈕可以有瞬時(shí)動(dòng)作或交替動(dòng)作兩種狀態(tài)，停止按鈕為常閉按鈕。I/O點(diǎn)：數(shù)字量1輸入/1輸出。
急停：急停按鈕為蘑菇頭形狀，通常用于緊急事件，二位紅色觸發(fā)動(dòng)作，旋轉(zhuǎn)釋放，推下急停，沒有燈光指示，為常閉觸點(diǎn)。I/O點(diǎn)：數(shù)字量1輸入。
指示燈：儀表盤式指示燈，通常用在儀表盤上，指示安全工作狀態(tài)，有四種顏色（藍(lán)色、紅色、綠色、黃色）。   I/O點(diǎn)：數(shù)字量1輸出。
塔式指示燈：由三個(gè)燈組成的信號塔，它可以用在幾乎所有的區(qū)域，例如：如果某個(gè)機(jī)器的工作狀態(tài)是非常重要的，可以放置一個(gè)塔式指示燈作為提示。它有三種顏色（紅、黃、綠）。I/O點(diǎn)：數(shù)字量3輸出。
升降機(jī)：重型鏈條驅(qū)動(dòng)式電梯，用來傳輸樓層之間所有類型的貨物，配有兩個(gè)帶擋光板的反射傳感器，放置在輸送機(jī)的兩個(gè)末端，其他傳感器安裝在電梯結(jié)構(gòu)上用來檢測平臺的高度。電梯可以通過數(shù)字量或模擬量來控制。I/O點(diǎn)：數(shù)字量2輸入/5輸出，模擬量3輸入/2輸出；光電傳感器LED：綠色（未檢測狀態(tài)），黃色（檢測狀態(tài)）。
三軸門架：由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，通常用來搬運(yùn)在其他傳送機(jī)或托盤上的輕負(fù)載貨物，或者用于碼垛機(jī)的目的；抓取放置有四個(gè)自由度，其中3個(gè)應(yīng)用于線性移動(dòng)，1個(gè)用于角抓取旋轉(zhuǎn)，抓取裝置（夾持器）是通過吸盤，包括一個(gè)接近傳感器組成；抓取放置能夠通過數(shù)字量和模擬量控制，如果采用不連續(xù)配置抓取放置，則軸向運(yùn)動(dòng)為一步一步移動(dòng)，每個(gè)上升沿則向所期望的軸向移動(dòng)一步；當(dāng)選擇模擬量配置時(shí)，每個(gè)坐標(biāo)軸則能夠被設(shè)定具體的目標(biāo)位置。I/O點(diǎn)：數(shù)字量4輸入/8輸出，模擬量5輸入/5輸出；
有軌叉車：軌道式叉車，通常用于搬運(yùn)重物，由一個(gè)裝載車、一個(gè)可垂直移動(dòng)的平臺和兩個(gè)雙向運(yùn)動(dòng)的叉子組成；兩個(gè)激光測距儀，放置在裝載車與平臺上，用來測量平臺的水平和垂直位置；它有數(shù)字量和模擬量，可根據(jù)配置進(jìn)行選擇；每個(gè)有軌叉車最多可以容納54個(gè)庫位；I/O點(diǎn)：數(shù)值5輸入/4輸出，數(shù)字量5輸入/9輸出，模擬量5輸入/4輸出；
軟件內(nèi)置已構(gòu)建完成的工業(yè)系統(tǒng)范例不少于7個(gè) ，包括但不限于：分揀系統(tǒng)、全自動(dòng)立體倉庫、混料系統(tǒng)、AGV智能物流等等。
（十）工作臺架
1、鋁合金框架，雙抽屜結(jié)構(gòu)，抽屜上放置網(wǎng)孔板，用于安裝電氣器件；
2、整體尺寸：2000mm×1200mm×700mm；
3、安裝臺面為鋁合金T型槽，臺面尺寸2000mm×1200mm，厚度20mm；
4、底部安裝有萬向腳輪和固定支撐，方便移動(dòng)和固定。
5、鋁合金電腦桌（電腦：I5/4G/1T /DVD/DOS/19.5"）
（十一）氣動(dòng)控制實(shí)訓(xùn)單元
包含靜音空壓機(jī)，調(diào)壓過濾器、氣閥以及電磁閥，各部件應(yīng)滿足；
1、靜音空壓機(jī):
（1）電源電壓220V，額定功率550W；
（2）容積流量30L/min，儲氣罐容量30L；
（3）轉(zhuǎn)速1360r/min
（4）最大壓力7har，噪音68db。
2、調(diào)壓過濾器
（1）調(diào)壓范圍0.15--0.8MPa；
（2）過濾精度5um；
（3）最高使用壓力1.0MPa。
3、氣閥:
能控制氣路的通斷。
（十二）配套工具
提供安裝、調(diào)試工作站所需工具一套，包括：工具箱1個(gè)、內(nèi)六角扳手1套、250mm活動(dòng)扳手1把、螺絲刀1套、5米卷尺1個(gè)、斜口鉗1把、Y型端子鉗1把、裸端型端子鉗1把、剝線鉗1把、美工刀1把、萬用表1個(gè)、PLC編程線1根、觸摸屏編程線1根。
四、實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目
任務(wù)一 機(jī)械及電氣安裝調(diào)試
（一）工業(yè)機(jī)器人工具快換系統(tǒng)的安裝及接線
（二）檢測單元機(jī)械裝配、傳感器電纜接線和氣路連接
（三）PLC控制系統(tǒng)的I/O接線
（四）工業(yè)機(jī)器人的工作原點(diǎn)姿態(tài)
任務(wù)二 工業(yè)機(jī)器人維護(hù)及操作
（一）工業(yè)機(jī)器人微校操作
（二）轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作
（三）工具TCP標(biāo)定
任務(wù)三 產(chǎn)品碼垛
任務(wù)四 產(chǎn)品入庫
任務(wù)五 PLC編程、視覺設(shè)備及系統(tǒng)聯(lián)調(diào)
任務(wù)六 設(shè)備調(diào)試
（一）機(jī)器人握力的實(shí)驗(yàn)
（二）機(jī)器人位移實(shí)驗(yàn)
（三）機(jī)器人手臂加速度實(shí)驗(yàn)
任務(wù)七 設(shè)備的維護(hù)和保養(yǎng)
（1）能夠按照機(jī)器人操作規(guī)程對機(jī)器人進(jìn)行安全檢查
（2）根據(jù)系統(tǒng)的異常，機(jī)械故障進(jìn)行簡單的維修和保養(yǎng)
（3）工業(yè)機(jī)器人的日、周、月檢查與維護(hù)